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2006年7月 4日 (火)

DE13 トルク補償の実験

A07_1

先に組み込んで動かしてみてから実験というのも変なのですが。

実際に動くのを見て、トルク補償の効果がどれぐらいあるのかを試してみました。DE13のCV60の設定でトルク補償をオンにするかオフにするか選択できるのでそれをオンオフしてモーターの回転軸のトルクを指で押さえて確かめるというまったく原始的方法です。

CVリストはここ

デコーダーのデフォルトでは最大にトルク補償が効いた状態になっていますので、まずその状態で128SSのステップ2の状態での回転を見ました。モーターは秋葉原のジャンクでマブチ製の5.9Vと書いてあるものです。

この状態で回転軸を指で押さえるには結構力がいりますがしっかり押さえれば止まります。微妙な振動があり、この振動がトルク補償機能によるものとBEMFによる物が組み合わさっていると思われます。

次にCV60のbit1のトルク補償をオフにして同様にテストすると、簡単に軸を止められるようになります。この状態でもBEMFが効いているので少し頑張って動こうとはしていますがさっきとは全然違います。

その次にCV60のbit0 BEMFをオフにすると、2ではまったく回転すらしてくれません・・・

注:スタート電圧の設定を変えれば当然このステップでも動かすことは出来ます。メーカーによりステップの設定がデフォルトで違ったりもしますので、このあたりも考慮すべき点ですが同じデコーダーでの比較という意味でお考えください。

こんなにも違いがでるので、BEMFを搭載していないデコーダーと比較すること自体がすでに無理があるように思います。ただ難点はトルク補償もBEMFも振動を伴いますので、低速時に音が大きくなってしまいます。しかし走らないよりは遙かに良いので、そのあたりはある程度目をつぶるしかないのでしょう。

これらの感じは文章ではなかなか伝わらないと思います。是非御自分でおためしください。可能なら、正確に計測できる森井さんあたりに計測してもらえると嬉しいのですが。

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コメント

今は永末さんのデコーダを持っていないでフィードバック制御時のモータ特性の計測はできませんが、環境が整ったら測定はしてみようかと思います。
BEMFで逆起電圧を検出して想定の回転数(逆起電圧)になるようにフィードバックする制御方法はなんとなくわかるのですが、トルク補償というのは何をやっているのでしょうね。
モータに流れる電流を検知して負荷トルク(電流に比例)を計測しているのでしょうか。

投稿: 森井義博 | 2006年7月 5日 (水) 12時45分

森井さん名指しですみません。こういうモーター関係は森井さんが詳しいので、どれぐらい効果があるのか数値で見てみたい物だと思いました。トルク補償は今一解ってないのですが・・・

投稿: ina | 2006年7月 5日 (水) 23時35分

データを測定しましたので、私のblogを見てください

投稿: 森井義博 | 2006年7月16日 (日) 20時01分

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